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在确定彭城那三千人已经抵达留县后，曹仁便开始率军突袭。
前面五里，曹仁刻意压低了马速，以防自己冲得太快，而敌军还没开始进城。
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剩下五里，曹仁便放开了限制，带着麾下骑士开始全力突袭。
关于骑兵大规模使用的最早记载出自《韩非子?十过》（秦穆公二十四年，前636年）：『革车五百乘，畴骑二千，步卒五万，辅重耳入之于晋。』
『畴骑』即为骑兵，二千骑是春秋有记载的最大规模，不清楚是什么类型的骑兵，其主要职责是护送和辅助，非战场主力。
战国之前，中原战场上，车兵才是绝对的霸主。
当时一个国家拥有战车数量的多少，往往会被拿来作为衡量其实力强弱的主要标准。
军事实力强大的诸侯国常被称为「千乘之国」，其国内的强宗大卿亦被称作「百乘之家」。
一般每乘有四马战车一辆，战车上甲士三人，居中者负责驾驶战车，称为「御」或「御者」；左侧甲士持弓主远射，为一车之首，称「车左」或「甲首」；右侧甲士执戈丶矛等长柄兵器主击刺，称「车右」或「戎右」丶「参乘」。战车之后有步卒七十二人及后勤二十五人，合计即为百人编制。
据此推算，『千乘之国』代指该国有十万兵力的军事规模。
而儒家推崇的周礼，提倡『养国子以道，乃教之六艺。』这六艺分别是『射丶御丶礼丶乐丶书丶数』，其中『御』便是指驾驭马车丶战车的技术。
按周王朝古制，御有五法，即鸣和鸾丶逐水曲丶过君表丶舞交衢丶逐禽左，意思分别是：驾车时车铃响动和谐悦耳，马与车的动作相互协调，车铃声响节奏有序；车随曲岸疾驰而不坠水；经过天子的表位有礼仪；过通道时驱驰自如；行猎时追逐禽兽能从左面射获。
骑兵最早的制度建设记载则始于赵武灵王。
战国之时，赵武灵王为改变赵国日益衰败的局面，盯着国内外贵族的嘲讽开始推行『胡服骑射』。
赵国凭此拓地千里，攻灭了素有仇怨的中山国，同时西攻林胡丶楼烦，收编了林胡和楼烦的军队，之后还在对秦国和匈奴的战争中取得了辉煌战绩。
骑兵在战斗中重要作用得以进一步体现，中原各国于是纷纷加大对骑兵的建设投入。
由此，骑兵开始大肆发展，加之战争规模和军队规模急剧扩大丶战场由平原向山地丶林地丶水网等地区扩展，战车逐渐被边缘化，最后被淘汰。
骑兵第一次作为决定性力量参与实战决胜是在长平之战，《史记?白起王翦列传》记载：『秦奇兵二万五千人绝赵军后，又一军五千骑绝赵壁间，赵军分而为二，粮道绝。』
骑兵第一次作为绝对主力在战场上大规模集中使用，应该是在秦末楚汉争霸之时。
根据《史记·项羽本纪》记载：『自以精兵三万人南从鲁出胡陵···项王乃西从萧，晨击汉军而东，至彭城，日中，大破汉军。汉军皆走，相随入谷丶泗水，杀汉卒十余万人。汉卒皆南走山，楚又追击至灵壁东。』
项羽从萧县出发，清晨向东进攻汉军，到彭城后，中午时分就大败汉军。汉军全线溃逃，争相涌入谷水丶泗水，楚军斩杀汉军士兵十多万人。后来又追击至灵壁东，
从萧县至彭城约五十里，古代大军正常一日行军的上限是六十里，且是轻装疾行。
项羽要以三万精锐进攻刘邦的五十六万大军，必然不会轻装而进。
半天急行五十里，抵达彭城后，之后立刻发起进攻，攻破刘邦五十万大军的防线，然后继续追击刘邦军队到达谷丶泗水，又追击到灵璧东睢水边，杀的刘邦军队「睢水为之不流」。
可见这三万精锐必定都是骑兵，而且还不是以弓射为主的轻骑兵，应是骑士简单披甲的突骑兵。
而在此之前，刘邦作为西路军主帅西征灭秦的过程中，也曾在阳城，收编城中马匹骑兵集中使用，并凭此击退了南阳郡守吕齮。
汉二年（前205年）四月，彭城之战被项羽率骑兵蹂躏后，刘邦先退至下邑，后又进驻砀县。
一个月之后，刘邦竟直接退到了荥阳，以至于萧何不得不发动关中老弱增援前线。
面对楚军骑兵再次大举来攻，刘邦组建了以秦人为主的郎中骑兵，交予灌婴统率，最终在荥阳东部大败楚军。
自此之后，刘邦更加重视骑兵。
在东渡黄河平定魏国魏豹叛乱战役之前，刘邦先问谋士郦食其魏国主帅是谁，言其不能当韩信；而后又是问骑兵主将是谁，言其不能当灌婴；最后又问步兵主将是谁，言其不能当曹参；至于车兵主将，根本没有提及。
三者问完，刘邦直呼『吾无患矣！』。